并联机器人如何进行“分拣”？

并联机器人因其刚度高、速度快、柔性强、重量轻等优点，在食品、药品、3C、电子等轻工业中物料的理料、分拣、装箱、转运等方面有着无可比拟的优势。今天，我们就并联机器人应用*为广泛的分拣工艺做介绍。常见的分拣工艺，应用并联机器人结合传感器、工业相机、编码器等外界感应识别系统，对来料按照特定条件进行快速分拣，大致粗略的可分为以下两类：① 、按照不同形状、颜色进行分类分拣
        ② 、根据要求的质量、形状进行筛选分拣

这些常规形式的分拣工艺，在已有的生产环节因其高效率的优势广泛应用，但在各式各样的实际应用过程中发现，目前该工艺的应用，前端来料可以凌乱、可以无序，但是不能出现堆叠现象，在实际生产中，出料机构批量出料的情况下，如果不增加理料工序，物料堆叠的情况将会影响分拣工艺的正常进行。

针对制造业企业面临的来料堆叠、分拣之前不可避免的增加理料环节、增加工艺之后设备的现场占地面积增加以及来料密集情况下机器人无法一次性完成抓取等一系列棘手的问题，目前市场是出现了两种非常规分拣的解决方案。

1、 堆叠物料3D分拣

当来料出现堆叠现象，常规分拣之所以无法进行的原因之一在于堆叠物料的平面投影轮廓和2D相机视觉系统既定轮廓不一致，导致无法识别，机器人没有接收到视觉系统给到的坐标信号。第二个原因在于，即使在视觉识别系统配备3D视觉，可以进行对物料进行立体空间外部轮廓的识别，并联机器人受末端自由度的限制，无法进行空间六自由度的抓取。因此，省去前端理料，3D视觉配合串并混联六轴机器人一次性完成堆叠。

串并混联六自由度机器人为一种3P-3R的新型结构机器人，具备了串联机器人的灵活性和并联机器人高速的特性，末端J4、J5、J6轴分别可进行空间±360°、±150°、±360°旋转，末端执行器能进行空间6自由度操作，因此在配合3D视觉识别系统时，能够根据堆叠物料的位姿及定位坐标去调整末端执行器姿态进行空间六自由度的抓取，完成分拣，一机两用，前端无需再增加理料工序，解决分拣工艺问题的同时节省了工厂设备空间占地面积。

圆盘抓取这项技术的实现，在国内并联机器人行业中的应用首创先例，圆盘抓取实现的技术难点在于，根据视觉系统、编码器提供的来料在圆盘上的位姿、运动速度的信息，并联机器人通过运用圆形轨迹追踪算法，以圆盘中心建立工件坐标系，配合视觉系统提供的信息实时转换末端执行器的轨迹，来实现机器人在圆形主转盘上追踪、抓取物件。 

工业机器人和人工成本剪刀差扩大，“机器换人”拐点到来，在传统工业生产的基础上实现替换，仅仅只是完成了工业自动化的**步，诸如3D分拣、圆盘抓取类应用型技术，让高速并联机器人的应用具备更加成熟的配套环境，把机器人设备的价值发挥到*大化的同时节省出更多的厂房面积用于投产，根据需求及产品特点，在分拣工艺解决方案的选取找到*优性价比的组合。

文章来源：机器人信息网

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