工业机器人主要有哪几部分组成？各部分的作用是什么？

机器人由六个子系统三部分组成。三部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感觉系统、机器人环境交换系统、人机交换系统和控制系统。

驱动系统，为了使机器人运行，每个关节都需要放置传动装置，即每个运动自由度。这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动，也可以是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动直接驱动或间接传动。

工业机器人的机械结构系统由底座、手臂和终端操作员组成，每个大部件都有几个自由机械系统。如果底座不行走，则构成行走机器人；如果底座不行走和弯曲，则构成单机器人臂。手臂通常由上臂、下臂和手腕组成。终端操作器是直接安装在手腕上的重要组成部分。它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是喷漆枪、焊具等操作工具。

感觉系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，以获取内外环境中有意义的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。人类的感觉系统对外部世界信息的感知非常灵巧，但对于一些特殊的信息，传感器比人类的感觉系统更有效。

机器人一环境交换系统是现代工业机器人雨外环境中的设备交换系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工单元、焊接单元、装配单元等。当然，多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置也可以集成为执行复杂任务的功能单元。

人工交换系统是操作人员控制和联系机器人的装置，如标准终端、指令控制台、信息显示板、危险信号报警器等。该系统可分为指令给定装置和信息显示装置两类。

控制系统的任务是根据机器人的操作指令程序和传感器反馈的信号控制机器人的执行来完成规定的运动和功能。若工业机器人无信息反馈特征，则为开环控制系统；若具有信息反馈特征，则为闭环控制系统。控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。控制系统可分为点位控制和轨迹控制。